公元六世纪欧洲人从阿拉伯水手那里学到使用“三角帆”,十二~十三世纪又学会了源于中国的“纵帆”和“尾舵”,建造出被称为“caravel”的轻型多桅帆船。这种船通常有三根桅杆挂帆,既能有效利用风力,又比较容易操纵。1488年迪亚斯(Bartholomeu Dias)发现好望角(Cape of Good Hope),1492年哥伦布(Christopher Columbus)发现新大陆,1498年达·伽马(Vasco da Gama)绕过好望角、穿越印度洋航行到亚洲,1519~1522年间麦哲伦(Ferdinand Magellan)完成第一次环球航行,用的都是这种帆船。
在武器方面,这时战船已经使用火炮,不过在“炮弹”还只是石块或者铁丸。后来改用爆炸性炮弹,但由于使用黑火药,射程和杀伤力仍然有限。从十七世纪起,英国和其他一些欧洲国家开始按配备的火炮数目将战船分为六级,超过100门的为第一级, 80~100门的为第二级, 60~80门的为第三级,以此类推。火炮数目如此之多,是因为受到当时技术的限制还都造得不大,每发一炮之后装填弹药都要费很多时间。用于海战的主要是火炮60门以上的一、二、三级战船,间或也有用四级船的,它们被统称为“ships of the line”(战列舰)。火炮少于40门和20门的五、六级小型战船通常只用于护航和侦察,有“frigate”、“brig”、“sloop”等名称,分别指三帆快速战船、双桅横帆战船和单桅纵帆战船,现在只有“frigate”一词还在使用,指护卫舰。